无人系统基于微波测距与惯性导航融合的自主定位方法

本发明公开的一种无人系统基于微波测距与惯性导航融合的自主定位方法，属于导航定位和信号处理的交叉技术应用领域。在无人系统中，将滤波器与惯性导航系统和微波测距定位系统进行紧组合，并视为导航定位系统，推算出目标运载体的运动轨迹，构建出导航定位系统中融合惯微导两个独立惯性导航系统的传感器观测模型；通过固态自旋探测物体反射微波信号与参考信号的干涉结果，对于每个反射回来的微波信号混频后做FFT，完成微波测距；在形成距离计算的基础，利用测距定位算法输出的位置结果进行融合，采用误差补偿算法补偿系统的随机误差，修正惯性导航系统的误差，根据观测矩阵和卡尔曼增益对协方差进行更新与修正，实现系统的智能自主控制定位。