核环境下移动机器人实时避障双层路径规划方法

核环境下移动机器人实时避障双层路径规划方法，所述核环境的栅格地图为先验信息，栅格地图中的每个栅格均包含辐射场信息和障碍物信息，所述移动机器人上搭载有激光雷达；方法如下：S01，建立实时避障路径规划的数学模型；S02，采用ACO‑A*‑PSO算法规划全局路径；S03，采用FL‑DWA‑VOA算法规划局部路径。本发明适用于存在未知动态或静态障碍物的多信息场耦合环境中的移动机器人规划，其首先采用ACO‑A*‑PSO算法规划出全局路径，选择全局路径上的拐点作为子导航点，再调用FL‑DWA‑VOA算法进行局部路径重规划，形成最终路径，最终路径就在保证全局最优的前提下，还具备规避未知静态或动态障碍物的能力。