一种基于改进ECBS算法的多AGV连续任务路径规划方法及系统

本发明提供了一种基于改进ECBS算法的多AGV连续任务路径规划方法及系统。该方法首先将多个AGV的任务分解为子任务，并通过改进的增强冲突分解搜索算法进行路径规划。改进的算法采用在线学习策略对节点的成本进行动态估计，并通过冲突优先级机制和几何对称性优化路径冲突的解决。此外，构建启发式权重图，用于计算路径依赖性，从而提升规划效率和路径质量。系统具备实时动态调整功能，能够在任务执行过程中根据环境变化对AGV路径进行调整，适应多AGV连续任务场景下的复杂调度需求。本发明提高了多AGV系统的任务执行效率和路径规划稳定性，适用于智能仓储、无人驾驶和物流运输等领域。