视觉尺度修正方法、装置、计算机设备及存储介质

本发明涉及图像处理和计算机视觉技术领域，公开了视觉尺度修正方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取相机运动过程中采集的时间上相邻的两帧场景图像，并计算两帧场景图像采集时刻对应的相对位姿，同时记录第一图像采集时刻TOF传感器的深度测量值和像素位置；基于相对位姿选择图像像素对齐的方向，并基于像素对齐方向对第一图像和第二图像进行极线校正，同时计算校正后第一图像中的亚像素位置；对校正后图像进行立体匹配获得视差图，基于视差图计算亚像素位置对应的深度计算值，并计算深度比率，基于深度比率对视觉尺度进行更新。本发明解决视觉里程计或视觉惯性里程计在匀速运动状态下的尺度漂移和精度下降的问题。