一种基于机器视觉的白车身自主焊接方法

一种基于机器视觉的白车身自主焊接方法，涉及汽车制造、白车身焊接领域，解决现有采用焊接机器人依赖于焊接条件进而影响焊接质量，以及存在灵活性差，降低焊接的工作效率同时延长产品的成产周期最终导致增加生产成本等问题。本方法通过对相机进行标定，获取相机内参和畸变系数；获取车身图像后提取特征点质心二维坐标；根据质心二维坐标与车身模型的特征点质心三维坐标，解算车体坐标系到相机坐标系的坐标转换关系；进行手眼标定，标定出相机坐标系到机械臂坐标系的坐标转换关系；将焊点的位置坐标由车身坐标系转换到机械臂坐标系下，机械臂进行焊接等步骤实现；本方法无需全部识别出所有焊点的位置，计算量减小，对硬件的要求也随之降低。