一种沉浸式带力反馈的主从遥操作拟人机器人系统

本发明公开了一种沉浸式带力反馈的主从遥操作拟人机器人系统，主端组件包括座椅、主端控制臂、力反馈机械手、VR视觉设备、数据传感手套及主端控制器，主端组件为主控端；从端组件，从端组件包括移动底盘、活动躯干、从端机械臂、从端机械手、双目摄像头及从端控制器，从端控制器分别与移动底盘、活动躯干、从端机械臂、从端机械手、双目摄像头、六维力矩传感器及主端控制器电信号连接；无线控制器分别与主端控制器及从端控制器电信号连接，无线控制器具有从端控制模式及力反馈遥操作模式，从端控制模式下，无线控制器控制移动底盘移动；力反馈遥操作模式下，主端控制臂、力反馈机械手分别与从端机械臂、从端机械手同步运动。