基于轨迹引导的多目标跟踪方法

本发明公开了一种基于轨迹引导的多目标跟踪方法，所述方法包括如下步骤：通过目标检测器对视频帧进行检测，获取目标人物的外观信息和位置信息，同时保留高置信度检测框和低置信度检测框，初始化轨迹；根据轨迹位置信息对下一帧中目标人物位置进行预测，卡尔曼滤波器预测阶段使用校正后的状态向量和协方差矩阵；根据运动相似性、外观相似性和速度方向计算代价矩阵将高置信度检测框与所有目标候选框进行第一次匹配，之后利用运动相似性和速度方向计算代价矩阵将未匹配的目标候选框和低置信度检测框之间执行第二次匹配；对匹配结果进行统一管理，输出目标轨迹信息。本发明能够实现端到端的多目标跟踪算法，提升跟踪的实时率和准确率。