移动机器人室内核环境多目标点巡检路径规划方法

移动机器人室内核环境多目标点巡检路径规划方法，所述室内核环境的栅格地图为先验信息，栅格地图中的每个栅格均包含辐射场信息和障碍物信息；方法如下：1.多目标点巡检路径数学建模：考虑路径长度和累积辐射剂量及转弯能耗，分别建立巡检路径优劣评价模型和成对路径优劣评价模型；2，基于上层算法获取巡检路径；3，构建下层算法计算成对路径；4，两层算法循环运行得最优解。本发明的优点在于：针对室内核环境下的移动机器人MTIPP问题，综合考虑路径长度和累积辐射剂量及转弯能耗，建立了双层数学模型和双层混合算法，其规划得到的巡检路径相比现有技术中仅考虑单因素的路径规划，具有更优秀的安全性和更低的全局代价。