一种用于天线换馈双电机伺服系统的消隙控制方法及系统

本申请提出了一种用于天线换馈双电机伺服系统的消隙控制方法及系统。属于齿隙控制领域，该方法包括建立双电机伺服系统的动力学模型并分析得到齿隙的死区模型；根据死区模型建立双电机伺服系统的状态空间方程模型；基于双电机伺服系统的状态空间方程模型设置模型预测位置跟踪控制器以跟踪控制负载和双电机的位置和速度；基于模型预测位置跟踪控制器制定消隙控制策略和双电机同步控制策略；出现齿隙，则以双电机的位置差减去齿隙宽度作为同步误差，同步误差为两倍齿隙宽度，通过位置补偿来消除齿隙；未出现齿隙时，双电机同步误差为零，双电机状态同步并共同驱动负载转动其能够同时实现负载位置跟踪、消隙补偿和双电机同步控制。