多层结构化环境下的高效轨迹规划方法

本发明提供一种多层结构化环境下的高效轨迹规划方法，用于地面机器人在大型复杂的多层建筑空间中自主导航，将问题简化为在复杂相交平面之间的导航，从3D点云中提前提取的可穿越平面，基于运动状态轨迹构建轨迹优化，并在穿越多层平面时充分考虑特殊约束，以最大化机器人的机动性。