一种拜占庭攻击下的无人机集群二分一致脉冲控制算法

一种拜占庭攻击下的无人机集群二分一致脉冲控制算法，将异构的动力学方程统一为同构的形式，从而得到一个统一的状态转移矩阵，通过证明该矩阵是一个Sarymsakov矩阵，并证明了该系统可以实现二分一致，与需要复杂李亚普诺夫函数的传统方法相比，简化了分析，再通过仿真和无人机编队实验验证了理论结果，证实了该方法的实用性。本发明有益效果为：使用Sarymsakov矩阵解决了异构多无人机系统的二分一致性问题，采用脉冲控制显著提升了响应速度，降低了执行成本，最小化了通信冗余，并提高了异构多无人机系统的弹性和鲁棒性。实现异构多无人机系统二分一致的方法既高效又准确，确保了在实际群体编队中至关重要的实时响应。