一种基于轻量化A星算法的多无人机集群路径规划方法

本发明公开了一种基于轻量化A星算法的多无人机集群路径规划方法，属于无人机集群路径规划技术领域，其包括：通过侦查组无人机进行任务环境的扫描工作，构建三维栅格地图；利用轻量化A星算法初步规划出飞行路径并计算出飞行距离矩阵；在保证所有目标点均有任务组无人机到达的情况下，以无人机集群飞行总路径最小为目标，搜索出最佳飞行路径规划方案；针对最佳飞行路径规划方案，使用改进粒子群算法对其中的每一架任务组无人机的飞行路径进行优化；将优化后的飞行路径分配给相应的任务组无人机，控制其完成后续任务。本发明运行速度快，性能好，能够实现真实环境下多无人机集群路径规划，稳定性较强。