一种低成本基于BDS+GPS双系统自适应融合RTK解算算法的嵌入式实时高精度定位系统

本发明公开了一种低成本基于BDS+GPS双系统自适应融合RTK解算算法的嵌入式实时高精度定位系统，自主设计低成本嵌入式高精度定位系统包括内嵌开源SOC处理器的LTE‑CAT1网络通信模块、低成本GNSS卫星信号接收模块、电源管理单元、重力加速度芯片和相关连接器，系统包含BDS+GPS双系统自适应融合RTK解算算法，算法步骤根据基准站和流动站BDS+GPS双系统原始观测数据建立RTK双差观测方程；通过卡尔曼滤波解算和抗差卡尔曼自适应滤波估计；融合赫尔美特方差分量估计；BDS+GPS双系统RTK模糊度固定。本发明增加了多重抗差估计，使得低成本嵌入式高精度定位系统在复杂环境下也能做到厘米级高精度稳定的定位结果。技术领域：本发明属于导航定位技术领域，具体涉及一种低成本基于BDS+GPS双系统自适应融合RTK解算算法的嵌入式实时高精度定位系统。