一种倒车路线自动生成方法及系统

本发明自动驾驶技术领域，提供了一种倒车路线自动生成方法及系统。该方法包括，获取车辆倒车前的地图、车辆倒车前的起始位姿和终点泊位位姿，采用反向RRT算法，生成初始倒车路径；在反向RRT算法寻优过程中，采用搜索函数，选择搜索函数最小值对应的节点为目标位姿的父节点；直到随机树中所有节点位姿均已到达终点泊位位姿；根据随机树中父节点关系提取初始倒车路径；对初始倒车路径进行平滑处理，得到最优倒车路径，并在全息影像系统中显示。本发明通过改进的反向RRT算法生成初始倒车路径，并对初始倒车路径进行平滑处理，得到最优倒车路径，可以降低待倒车车辆的碰撞率，提高待倒车的安全性。