一种用于确定刚柔耦合臂的末端的位置的方法、作业机械

本申请涉及一种用于确定刚柔耦合臂的末端的位置的方法、作业机械，方法包括：获取机械臂的各个关节臂架当前的关节位置和角速度；基于刚性关节臂架的动力学模型，确定各个关节臂架的关节位置和角速度对应的驱动力矩；基于各个关节臂架的关节位置确定机械臂的末端的第一位置；基于柔性关节臂架的力学模型，根据各个关节臂架的驱动力矩确定机械臂的末端的挠度；根据挠度对第一位置进行修正，确定机械臂的末端的第二位置。本申请在确定机械臂末端的位置时，结合了关节臂架的角速度对应的驱动力矩对机械臂末端的挠度影响，使机械臂末端的位置计算结果更符合机械臂实时运动的特征，提高了机械臂末端的位置的求解精度，更好满足末端运动估计的实时要求。