一致性搜索方法、组合导航系统及GNSS接收机

本发明公开了一种一致性搜索方法、组合导航系统及GNSS接收机，所述一致性搜索方法包括：获取一目标区域的若干二维影像，每一二维影像包括位姿信息；对于所述二维影像中一目标影像的特征点，在每一二维影像中所述特征点的极线上搜索最佳匹配点；利用估计算法获取所述特征点对应路标点的深度估计值；利用深度估计值确定路标点的深度范围；利用所述深度范围在每一二维影像中所述特征点的极线获取搜索范围；在所述搜索范围内利用搜索方法进行最优值查找以获取所述路标点的最优深度信息。本发明可以提升摄影测量中路标点位置估计的精度和可靠性。