一种农场作业路径规划方法及应用

本发明属于车辆路径规划类技术，主要涉及农业车辆路径规划领域，尤其涉及一种农场作业路径规划方法及应用。本发明基于预先测绘得到的地块边界、目标条状障碍物边界及非目标障碍物边界进行空间分析，根据目标条状障碍物的条状几何特性，提取其长边作为待作业边界，两头短边外侧区域则作为转弯掉头区域，从起点开始，往指定方向生成往复遍历目标条状障碍物待作业边界并且避开非目标障碍物的全局路径，直到遍历完指定方向的最后一条目标条状障碍物。本发明充分利用了目标条状障碍物的条状几何特征，降低了作业路径的冗余率和遗漏率，提高了农场无人作业的质量和效率，同时使用纯几何算法也大大提高了算法效率，能够快速生成遍历每一条指定目标条状障碍物的全局作业路径。