基于智能从站及动力学模型的机器人振动抑制方法

本发明提供基于智能从站及动力学模型的机器人振动抑制方法，属于机器人振动抑制领域，包括：以机器人控制器作为主站，智能从站搭载LINUX系统，主站与智能从站之间双向连接；智能从站通过机器人控制器获取机器人各个关节轴的位置、速度和加速度；在电脑端建立动力学算法模型，智能从站将各个关节轴的位置、速度和加速度传输至电脑端并作为动力学算法模型的输入，得到各关节轴的力矩前馈值；智能从站将接收到的数据传输至机器人控制器中；机器人控制器在每个插补周期将各关节轴的力矩前馈值发送至对应关节轴的伺服驱动器，实现振动抑制。本发明传输效率高，实时性强，提升振动抑制效果，进而提高机器人的位置控制精度。