机器人重心位置的计算方法、装置、电子设备和存储介质

本申请涉及机器人领域，特别涉及一种机器人重心位置的计算方法、装置、电子设备和存储介质，包括：获取目标机器人当前姿态下相邻两关节段的连杆参数；将连杆参数映射至与目标机器人对应的机器人模型中，在机器人模型中，基于目标机器人的底座设置有地面坐标系，基于各个关节段分别对应设置有第一坐标系；基于相邻两个关节段之间的坐标变换关系，将调整后的机器人模型中的各个关节段质心的位置转换为在地面坐标系中的坐标值；基于各个关节段质心在地面坐标系中的坐标值和各个关节段质量，计算得到目标机器人的重心在地面坐标系中的坐标值。本申请以一种结构化和系统化的方式来计算机器人的重心位置，降低了计算的复杂度，提高了计算效率。