基于改进蚁群算法与DWA融合的机器人路径规划方法及系统

本发明提供基于改进蚁群算法与DWA融合的机器人路径规划方法及系统，包括：建立机器人移动的栅格地图，在栅格地图中，采用蚁群算法生成机器人的全局路径；将全局路径传递给DWA动态窗口模型，生成动态窗口；在栅格地图中加入未知静态和动态障碍物，基于全局路径，使用局部目标点设定法设定局部目标点；基于局部目标点以及机器人移动信息，在动态窗口中，进行机器人速度采样，获得机器人移动的模拟轨迹；利用避障评价函数评价模拟轨迹，若机器人到达目标点，则获得最优路径；若机器人未到达目标点，则重新生成模拟轨迹迭代计算，直到机器人到达目标点。本发明改进的算法在不同环境下均能有效提高机器人路径规划的性能和适应性。