一种基于托盘的行李箱码垛规划方法

本发明涉及一种基于托盘的行李箱码垛规划方法，包括以下几部分，对齐方式：行李箱在手抓上的放置位置有左对齐和右对齐；机器人放置行李箱方法：包含三种，手抓直接移动到目标位置，手抓向后退，手抓上的驱动部向前推行李箱；手抓移动到目标位置的靠后处，手抓上的驱动部向前推行李箱至目标位置；手抓移动到目标位置的上方，手抓向后退，手抓上的驱动部向前推行李箱，行李箱掉落至目标位置。偏移：根据实际场景，手抓有三种情况，即不偏移、在X方向偏移或在Z方向偏移。路径选择：从home点直接到达目标点，或者从home点先到中间点，再到目标点。根据实际场景，针对每一次的行李箱码垛位置及路径选择最优组合方案，以提高码垛效率、空间利用率等。