一种码垛机器人工具坐标系快速标定工装及快速标定方法

本发明公开一种码垛机器人工具坐标系快速标定工装及快速标定方法，涉及工业机器人控制领域。本发明通过多个基准点，如圆盘固定装置、竖向导杆、立柱顶尖和卡盘中心底座，实现了对吸盘工具坐标系的精确标定。确保了在X、Y、Z三轴上的偏移量和角度偏移都能准确测量。全方位三维偏移测量：装置配备了上、下横向导杆、下纵向导杆和竖向导杆等多根带刻度的导杆，分别用于测量X、Y、Z轴偏移以及角度偏移。这些导杆上的刻度设计能够在每个方向提供精确的数据读取，确保吸盘与法兰盘的空间对齐。卡盘具有四个挡板，可对吸盘四周进行同步夹紧，确保吸盘四面均匀贴合工装。这一结构保证了吸盘在夹紧时的居中位置和稳定性，从而减少偏移误差。