一种大直径虾米弯管焊接机器人及其控制方法

本发明属于弯道焊接技术领域，具体涉及一种大直径虾米弯管焊接机器人及其控制方法。本发明包括沿X轴方向平行设置的地轨、与地轨配合移动的移动龙门架、通过Y轴平移机构安装在移动龙门架上的伸缩焊接装置以及安装在移动龙门架移动空间内且与地轨方向平行设置的固定升降装置和移动升降装置；固定升降装置和移动升降装置的输出端均安装有变位装置；待焊接虾米腰管设置在两变位装置之间。本发明设的伸缩焊接装置仅仅具有沿Z轴方向的伸缩自由度和焊接头自身的旋转自由度，设置相对独立的地轨和平移装置，与移动龙门架配合实现伸缩焊接装置在X轴方向、Y轴方向上的移动，解决现有技术中稳定性差、控制编程难度大、焊接误差较大的问题。