基于全局算法与局部改进势场法的动态避障方法及系统

本发明公开了一种基于全局算法与局部改进势场法的动态避障方法及系统，涉及动态避障与路径规划算法优化技术领域，包括基于A*算法进行路径规划；根据局部改进势场法避障；依据判断切换全局与局部算法机制进行协同工作。本发明提供的基于全局算法与局部改进势场法的动态避障方法运用A*算法执行全局路径规划任务，通过对路径的实际代价与至目标点的预估代价进行综合考量，精准定位从起始点至目标点的最短路径。该方法巧妙融合了A*算法的全局路径优化优势与动态窗口法的局部灵活规划能力，实现了全局视野与局部精细调整的完美衔接，显著提升了路径规划的整体效率与即时响应速度。都能有效地进行路径规划和动态避障。