一种异构AUV群组的协同航行控制方法及装置

本发明涉及一种异构AUV群组的协同航行控制方法及装置，属于异构AUV群组协同控制技术领域，其中，该方法包括构建AUV的线性状态空间模型，设置一致性协议和分布式MPC协同航行控制律，并获取多个AUV的基本数据；根据动态数学模型对每个基本数据进行线性化处理，得到异构AUV群组；基于一致性协议和分布式MPC协同航行控制律对异构AUV群组进行协同航行控制；本发明通过一致性协议对异构AUV群组进行处理，降低了计算的复杂度，再通过分布式MPC协同航行控制律对异构AUV群组进行控制，实现了对异构AUV群组进行实时协同航行控制的问题。