一种结合通用与专用模型的机器人动作生成方法及系统

本发明涉及一种结合通用与专用模型的机器人动作生成方法及系统，其中，所述的方法包括：构建通用模型和专用模型，对所述的通用模型进行预训练，对预训练后的通用模型进行参数微调，并基于微调后的通用模型训练所述的专用模型；获取任务指令和实时视觉信息，将所述的任务指令和和实时视觉信息输入微调后的通用模型，输出动作序列和任务潜在特征；获取实时点云感知数据，并将所述的实时点云感知数据与所述的动作序列和任务潜在特征输入训练后的专用模型，输出机器人连续动作。与现有技术相比，本发明提高了机器人动作生成的速度以及增强了机器人动作生成的泛化性。