基于多体动量矩传递的卫星姿态指向调整方法

本发明公开了基于多体动量矩传递的卫星姿态指向调整方法，其包括根据目标姿态角和卫星旋转的初始姿态角，计算姿态误差值；基于姿态误差值，计算转动角加速度；基于动量矩的姿态动力学方程，求解卫星本体的转动角加速度；更新卫星本体的转动角速度及机械臂末端杆的转动角速度和旋转角度；判断旋转角度是否满足关节角的活动范围约束条件，若是，则进入下一步，否则终止算法；对四元数的实部和虚部进行更新，接着计算卫星旋转的姿态角的三个分量，接着计算卫星旋转的姿态角，之后计算卫星旋转的姿态角与目标姿态角之间的姿态误差值；最后判断姿态误差值是否小于预设阈值，若是，则按照三个分量进行姿态指向调整，否则返回计算转动角加速度步骤。