绳驱波纹管结构大变形柔性机械臂及驱控系统

本发明公开了一种绳驱波纹管结构大变形柔性机械臂及驱控系统，所述机械臂包括固定驱动机构、机械臂臂身和末端执行器，所述末端执行器安装在机械臂臂身的上端，用于接触目标物体并执行对目标物体的操作；所述机械臂臂身为波纹管结构，机械臂臂身上端连接末端执行器，下端连接至固定驱动机构，机械臂臂身为柔性变形结构，能够将末端执行器移动至目标位置和方向；所述固定驱动机构用于通过系绳驱动机械臂臂身运动至目标形态，从而将末端执行器移动至目标位置和方向。本发明解决了现有柔性机械臂驱动装置冗杂、定位精度低等问题，具有变形连续稳定、控制精度高的优点。