一种绳簇驱动大跨度空间机械臂力位型混合控制方法

本申请提供一种绳簇驱动大跨度空间机械臂力位型混合控制方法，涉及机械臂控制技术领域。该方法包括：基于预设的模型参数、预设的机械臂本体运动学模型、预设的绳索长度和关节角映射关系、预设的电机转角和绳索长度映射关系，建立绳簇驱动空间机械臂的运动学模型和动力学模型；根据任务需求、运动学模型和动力学模型，确定机械臂关节角期望轨迹和绳索张力期望轨迹，根据运动学模型和机械臂关节角期望轨迹，确定电机转角的期望轨迹；根据模型参数、电机转角的期望轨迹、机械臂关节角期望轨迹、绳索张力期望轨迹、机械臂关节角反馈和绳索张力反馈以及力位型混合反馈运动控制器，确定伺服电机转角指令，以控制绳簇驱动大跨度空间机械臂进行运动。