机器人关节控制装置及机器人

本发明提供了一种机器人关节控制装置及机器人，该控制装置包括平衡组件以及介质管路。平衡组件包括用于容纳压力介质的平衡腔以及滑动地配合在平衡腔中的活塞杆，平衡腔设置于机器人的目标关节处，活塞杆的末端与配合在目标关节下游的目标构件连接；介质管路连接平衡腔与介质源，介质管路构造为能够通过控制平衡腔内的压力介质而控制平衡腔内的压力。基于本发明的技术方案，通过平衡组件与介质管路并结合压力介质，形成能够平衡机器人相应关节处的构件的重力的平衡结构，使得即便在关节解除制动后，相应的构件也不会急速下坠。且平衡结构还可以通过调整压力介质量来对构件的调整进行辅助驱动或者缓冲，减轻人员的负担。