一种用于模具上料机器人夹持机构和夹持方法

本发明涉及上料夹具技术领域，尤其涉及一种用于上料行走机器人模具上料的夹持机构，包括连接架、直线导轨、过渡平台、旋转平台、轴承座、下夹紧装置、推杆座、电推缸、铰接支座、上压块、支撑臂、气缸、气缸支撑座；所述连接架一侧连行走机器人，另侧垂直装两列平行直线导轨，滑块顶部通过紧固件固定过渡平台，旋转平台设于过渡平台并与气缸活塞杆连接，其上端经轴承座与下夹紧装置旋转连接。下夹紧装置设铰结支座、推杆座及电推缸，“L”形摆臂上端与推杆铰链连接、右端连铰接支座，底端装可上下运动的上压块。夹取时，电推缸驱动摆臂带动上压块下压接触搬运柱，配合夹紧装置沿导轨浮动施力，实现夹取机构对模具自动、准确以及稳定夹持。