一种在复杂环境下的移动机器人路径规划方法

本发明公开了一种在复杂环境下的移动机器人路径规划方法，涉及机器人导航领域，方法包括：首先，将整个路径规划过程划分为不同阶段，在不同阶段采用不同的启发函数；引入势场，引导算法的遍历方向，使算法不会遍历大量无用节点；然后利用随机逃逸策略，解决算法陷入局部极小值的问题，从而解决了算法在复杂地图环境下遍历节点多，速度慢的问题；最后，采用多种方法对规划完成的路径优化处理，使路径更加平滑，更加符合实际应用；同时对本文提出的方法进行仿真与实验验证，结果表面，路径规划的效率与成功率得到提高，满足在复杂地图环境下路径规划需求。