手眼标定方法和装置、介质、计算机设备和程序产品

一种手眼标定方法和装置、介质、计算机设备和程序产品，用于对相机以及与所述相机固定连接的刚体之间的手眼转换关系进行标定；方法包括：获取多个样本；确定多个初始手眼转换关系及其质量，任一初始手眼转换关系及其质量基于以下方式确定：从多个样本中随机选取部分样本，基于被选取的各个样本确定初始手眼转换关系，基于被选取的各个样本与初始手眼转换关系的匹配度确定初始手眼转换关系的质量；确定质量最高的初始手眼转换关系，并将用于确定质量最高的初始手眼转换关系的各个样本均确定为目标样本；获取各个目标样本分别对应的目标图像，基于目标图像中的定位点的位置信息确定优化手眼转换关系。