标注方法、系统以及设备

本发明涉及一种标注方法、系统以及设备，该方法包括：获取在目标区域采集的多个图像帧和多个点云帧，每个所述图像帧分别与一个所述点云帧的采集时刻相同；获取目标图像帧集合和目标点云帧集合，所述目标图像帧为包含待标注物体的所述图像帧，所述目标点云帧为与所述目标图像帧同一时刻采集的点云帧；将所述目标点云帧集合中的每个点云帧转换至同一个坐标系下，以构建第一点云；将所述第一点云投影到所述目标图像帧集合中的每个图像帧，获取每个图像帧对应的第二点云，所述第二点云为投影到该图像帧中待标注物体2D包围框内的点云；基于每个所述第二点云，获取每个所述第二点云对应的图像帧中待标注物体对应的3D包围框。