一种多线结构光三维重建帧点云实时去堆叠与融合方法

本发明提供了一种多线结构光三维重建帧点云实时去堆叠与融合方法，涉及线结构光三维重建技术领域。利用点云空间位置的分布特点，通过三维重建时多视角帧点云的位置建立全局网格结构，并对每一帧点云求解其对应的领域点集，根据邻域点的分布特点进行法线特征估计。根据全局网格结构检测点云重叠情况，对重叠的帧点云建立圆柱体邻域结构，通过对目标点与融合邻域点集的点云矢量方向加权和法向量特征实现点云融合。该算法能够满足三维重建中的系统稳定需求，提高了最终点云模型的质量，使得多线结构光三维重建的复杂环境测量适应性大大提高，有效提高了多线结构光三维重建精度。