一种输电铁塔攀爬机器人自动攀爬的控制方法和系统

本发明提供一种输电铁塔攀爬机器人自动攀爬的控制方法和系统，包括：获取机器人环境数据和状态信息；对所述环境数据进行点云处理，获取障碍物位置和大小的信息；对所述环境数据进行直线追踪，确定并调整落足位置；根据所述障碍物信息、所述落足位置和机器人状态信息，建立马尔可夫决策模型；通过深度确定性策略梯度方法DDPG，优化越障策略；将优化后的所述越障策略映射到行为机器人内部的树框架，控制机器人动作完成自动攀爬任务。本发明能够通过环境数据，结合强化学习生成自适应攀爬策略，实现机器人在复杂环境下的高效攀爬。