基于异构多模态数据融合的同步定位与建图方法

本发明属于无人驾驶技术领域，具体公开了一种基于异构多模态数据融合的同步定位与建图方法。本发明通过毫米波雷达与激光雷达的数据融合、动态物体的过滤、回环检测的增强以及全局一致性优化等手段，解决了传统的定位与建图方法在应用于隧道等复杂环境中时存在的问题，提供了一种更加精准、稳定、适应性强的定位与建图方法。本发明方法能够应用于无人机、机器人等自主移动设备在隧道等动态环境中的定位与建图，可以在存在动态障碍物（如施工设备、交通工具等）和低光照条件下提供稳定的定位和地图构建能力，显著提高了无人机或机器人在复杂动态环境中的定位精度、地图构建能力与系统稳定性。