一种绳索驱动的跨介质移动机器人及其控制方法

本发明公开了一种绳索驱动的跨介质移动机器人及其控制方法，属于移动机器人领域。机器人配备三个独立运动的电机，能够生成三种不同相位的波形，当三个电机协同运动使得机器人在三种不同相位的波形之间循环往复，通过三组绳索带动移动机器人产生连续的波动，这种波动运动既适用于复杂的陆地环境也适用于在水里游动，实现移动机器人跨介质运动。