基于预设代价函数的避障方法及装置

本申请公开了一种基于预设代价函数的避障方法及装置，涉及智能驾驶技术领域，包括：根据目标车辆与本车车辆的横向距离、目标车辆与本车车辆的纵向距离、预设横向间隔以及预设纵向间隔，得到横向撒点坐标以及纵向撒点坐标；根据目标车辆与本车车辆的横向距离、目标车辆与本车车辆的纵向距离、横向撒点坐标以及纵向撒点坐标得到若干轨迹；根据预设代价函数以及所述若干轨迹确定最优轨迹；根据所述最优轨迹判断本车车辆是否避障以及避障方向。基于预设代价函数确定最优轨迹，从而确定避障方向不仅提高避障成功率，同时减少误触发率。