一种用于管道内检测爬壁机器人的轮式磁吸附装置

本发明涉及爬壁机器人领域，尤其涉及一种用于管道内检测爬壁机器人的轮式磁吸附装置，包括：轮体外壳，轮体外壳内设有磁轮，轮体外壳外包覆有轮体包胶，所述磁轮包括轭铁、磁钢和轮胎，轭铁配置安装在磁钢两侧，两侧轭铁的外侧端面均设有凹槽，轮胎内圈设有四个圆爪，圆爪对应扣入两侧的凹槽后对轮胎进行母线方向的限位；所述磁钢包括若干块大小、形状相同的永磁铁块，若干块永磁铁块以Halbach阵列形式排布。本发明采用的Halbach阵列结构显著增强了磁场强度和吸附力，同时减少了磁铁数量和对周围电子元件和电机的电磁干扰，从而降低了装置重量和成本，提升了系统稳定性和安全性，以及提高了便携性和可维护性。