一种刚柔混合驱动的重载装车机器人及其运动方法

本发明涉及一种刚柔混合驱动的重载装车机器人及其运动方法，属于机器人领域。本发明采用的技术方案是：一种刚柔混合驱动的重载装车机器人，其特征是，包括两平行的直线模组、两直线滑动座、连杆机构、动平台和两卷扬机构；直线滑动座设置在直线模组上移动，所述连杆机构为两平行的连杆，前端铰接连接于动平台的后侧，后端铰接连接于直线滑动座，动平台的前侧设有两组连接环和两钢丝导引机构，所述两组卷扬机的钢丝绳分别穿过一组钢丝导引机构连接一组所述的连接环。本发明机器人下部的刚性连杆能够控制机器人末端动平台的左右位置坐标，机器人上下位置坐标则通过左右两端的两个卷扬机收放钢丝绳来同步控制。