手部连续运动估计方法以及康复训练机器人控制方法

本发明公开了一种手部连续运动估计方法以及康复训练机器人控制方法，涉及生物信号处理技术领域。运动估计方法包括：获取关节部位的表面肌电信号和手部关节角度信号进行预处理，生成训练数据；构建结合并行模块和外部注意力特征提取机制的手部连续运动估计模型，将表面肌电特征作为模型输入、将手部关节角度信号作为模型输出训练所述手部连续运动估计模型；采集待估计的表面肌电信号进行特征提取输入训练后的手部连续运动估计模型；获取所述手部连续运动估计模型输出的手部关节角度信号，并对所述手部关节角度信号进行平滑处理，从而获取手部连续运动估计结果。本发明能够运用表面肌电信号提高人体手部多关节角度的识别精度和识别效率。