一种路口通行决策方法、装置、设备及介质

本申请公开了一种路口通行决策方法、装置、设备及介质，涉及自动驾驶技术领域，包括：当自车前方出现路口位置时，根据获取的交通灯信息、车道线信息和路口信息计算目标要素；目标要素包括每一交通灯与自车道中心线之间的夹角、每一交通灯与自车之间的距离、每一交通灯在停止线上的投影点与自车道中心线之间的横向距离、每一交通灯与自车之间的前后位置关系以及每一交通灯的类型与自车道行驶方向之间的匹配结果；对每一交通灯对应的各目标要素进行加权平均计算，以根据计算结果确定出与自车道匹配的目标交通灯；在自车与路口位置之间的当前距离满足预设阈值时，根据目标交通灯的当前显示状态控制自车行驶。能够更加准确的进行交通灯和车道的匹配。