用于高空作业平台搭载机器人系统的振动补偿装置及方法
申请号：CN202411946171
申请日期：2024-12-27
公开号：CN120231848A
公开日期：2025-07-01
类型：发明专利
摘要
本公开实施方式为高空作业平台搭载机器人(BLMR)系统提供了用于改进其振动补偿的装置和方法，该装置可以在降低成本的同时提高BLMR的操作精度和安全性。高空作业平台通常包括可伸缩的大规模、变刚度结构，其受到复杂的非线性静态变形以及由动态移动/阵风引发的振动的影响。该振动可以通过经由IMU的基于雅可比矩阵的振动补偿JVCI过程，在机器人的端部执行器处进行补偿。JVCI过程的输出可以依赖于IMU反馈，并可以与包括各种前馈技术的其他减振技术相结合。
技术关键词
振动补偿装置
振动补偿方法
高空作业平台
线性参数变化系统
机器人装置
端部执行器
拉普拉斯
扩展卡尔曼滤波器
雅可比矩阵
激光跟踪器
变量
关节
坐标系
数据
前馈技术
机器人系统
加速度
运动
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