一种基于信息熵的自适应搜索激光SLAM方法

本发明涉及SLAM技术领域，具体的说是一种基于信息熵的自适应搜索激光SLAM方法。包括以下步骤：步骤一、对激光雷达进行初始化；步骤二、获取初始点云数据并预处理；步骤三、基于信息熵的自适应搜索扫描匹配；步骤四、更新栅格地图与迭代循环。本发明通过栅格地图的点云密度信息，动态识别出高信息量区域，提高匹配的精度和效率；在不同熵值区域调整搜索窗口大小，有效分配计算资源，避免在低特征区域浪费时间；本方法利用栅格地图的点云密度分布，动态计算信息熵并自适应调整搜索策略，实现了高效、精准的扫描匹配过程。通过信息熵的引导，匹配算法优先处理特征丰富区域，同时避免了固定搜索窗口带来的计算浪费，满足了SLAM前端的高精度定位需求。