一种多柔性机械臂系统迭代学习容错一致性控制方法

一种多柔性机械臂系统迭代学习容错一致性控制方法，包括以下步骤：S1、构建有向通信拓扑结构，将柔性机械臂作为跟随者，并建立虚拟领导者；基于哈密顿原理建立多柔性机械臂系统的数学模型；S2、为多柔性机械臂系统的每个跟随者构造用于估计所述虚拟领导者角位移和角速度的有限时间观测器；S3、基于有限时间观测器估计的虚拟领导者状态，结合执行器故障模型和基于采样数据的事件触发规则设计多柔性机械臂系统的迭代学习规律、参数自适应规律和控制信号；本控制方法结合有限时间观测器的估计值进行基于采样数据事件触发机制的容错一致性控制设计，以实现在节约通信资源的同时，使系统实现一致性控制。