一种基于改进LK光流的变电站室内无人机精确定位方法

本发明公开了一种基于改进LK光流的变电站室内无人机精确定位方法，包括以光流约束条件为基础执行LK光流法，经过线性变换得到方程组；使用Shi‑Tomasi角点检测算法获取特征点；建立光流金字塔模型将室内大尺度运动图像进行缩放，将其近似转化为小位移运动；利用前后向误差补偿更新前向估计偏移量并对异常特征点进行剔除，同时提取跟踪效果好的特征点进行LK光流计算；该方法通过引入角点检测算法提高特征点提取效率，构建光流金字塔模型并利用前后向误差补偿来增强定位的准确性，此方法在保证计算效率的同时，提升了无人机在复杂室内环境下的定位精度和稳定性，解决了无人机在变电站室内巡检中的定位难题，为无人机自主导航提供了有力支持。