机器人的腿结构、机器人及人形机器人

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种机器人的腿结构、机器人及人形机器人。其中，与输出端连接的第二腿结构设置有套轴段，以套轴段套装在关节模组的外侧，并将第一轴承以及第二轴承设置在套轴段和关节模组临近输出端一侧的外壁之间，以两个轴承直接对关节模组进行支撑，如此，可以不需要再以关节模组减速器的轴件进行支撑，避免了关节模组内主轴偏压造成的磨损，甚至损坏的情况。