一种拖动者助力者系统的分散式协作搬运方法

本发明属于机器人技术领域，公开了一种拖动者助力者系统的分散式协作搬运方法，该方法包括：首先为助力者设计分散式的估计器来估计期望的轨迹和动力学参数，然后提出分散式的控制器来实现协同搬运；采用动态回归扩展和混合DREM方法估计未知参数，在满足持续激励条件下保证参数收敛到真值。本发明提出了一种拖动者助力者系统的分散式协作搬运方法，将机器人的角色划分为拖动者和助力者，集成了DREM参数估计方法来解决轨迹跟踪问题。