一种基于语义约束的激光雷达与相机自动化外参校准方法

本申请提供了一种基于语义约束的激光雷达与相机自动化外参校准方法，涉及激光雷达技术领域，包括以下步骤：S1、利用大模型对相机图像进行图像分割，获取行人掩码信息；S2、对雷达点云进行分割赋予每个点类别序号，形成一系列点云目标簇；S3、将行人掩码信息与点云目标簇进行匹配；S4、对匹配成功的行人目标实行半全局约束在线优化，优化的最终目标为落在行人掩码上的3D行人投影点数量最大，则外参保存并更新，否则舍弃本次优化结果。该方法相对于一些传统方法约束能力更强，优化效果更好。本发明可实现在线、自动化，鲁棒性较高，校准效果良好，可以满足复杂多变的场景需求。